Wilhelm von Wimpfens Aufstieg war eng mit den Hohenstaufen verbunden, die ihn in verschiedenen Städten ihres Machtbereichs eingesetzt haben. Zunächst war er minister regis in seiner Geburtsstadt Hagenau im Elsass. 1220 übernahm er das Amt eines königlichen Landvogts in Wimpfen am Neckar.Von diesem Zeitpunkt an durchlief er eine erstaunliche „Karriere“ im Dienste der Hohenstaufen-Kaiser. 1229 wird sein Machtbereich ausgedehnt auf die Krongüter der Hohenstaufen um die mittlerweile zur Reichstadt avancierten Wimpfen , sowie Nürnberg, Rothenburg und Schweinfurt. Er erwarb in diesen Jahren das Vertrauen des Kaisers Friedrich II. und dessen Sohn, König Heinrich VII., die ihm immer wieder neue Ämter übertrugen.

Am 12.Juli 1235 empfängt er in Wimpfen den Kaiser Friedrich II. und er wird an diesem schicksalsschweren Tag Zeuge eines weltgeschichtlichen Ereignisses: der Kaiser setzt seinen Sohn Heinrich, der sich des öfteren gegen seinen Vater aufgelehnt hatte, als König ab und verurteilt ihn zur lebenslanger Haft .Friedrich leitete mit dieser Entscheidung den Untergang der Hohenstaufen-Dynastie ein. Nach der Rückkehr des Kaisers nach Italien blieb Wilhelm, der sich seit Jahren Wilhelm von Wimpfen nannte, noch einige Jahre kaiserlicher Statthalter in Wimpfen.

1236 starb seine Frau, vier Jahre später erbat er seine Rückkehr in seine Geburtsstadt Hagenau, wo er dann ebenfalls das Amt eines kaiserlichen Statthalters(advocatus) ausgeübt hat. 1250 starb Kaiser Friedrich II., ein Jahr darauf betraute König Konrad IV. Wilhelm mit dem Amt eines Burggrafen auf der Trifels, wo er die Kronjuwelen, die Reichsinsignien zu hüten hatte. Sechs Jahre lang versah Wilhelm von Wimpfen dieses Amt. 1257 zog er sich erneut nach Hagenau zurück ,wo er im Jahre 1264 starb.

Wilhelm hatte mit seiner Frau  Arnegunde8gest.(gestorben 1238 in Hagenau)  zwei Kinder: Wilhelm und Elisabeth. Seine Nachkommen lebten bis in die Neuzeit in Hagenau. Etliche bekleideten hohe Ämter in dieser Reichsstadt, des Lieblingsaufenthaltes der Staufer Kaiser und Könige. Wilhelms Enkel, Heermann versah 1292 für kurze Zeit erneut das Amt eines kaiserlichen Vogtes in Wimpfen, sein Urenkel, Siegmund Heermann, nach Bernhard Hertzogs „Chronicon Alsatiae“ ein „pronepos“ von Wilhelm von Wimpfen, diente Kaiser Karl IV. ebenfalls als einer der Hüter der Reichsinsignien, diesmal in Prag. Hans Heermann von Wimpfen war im XV. Jahrhundert Schöffe in Hagenau, Simon und Leopold von Wimpffen „Stettmeister“. Jeanne de Wimpffen (verheiratet mit Leon Eugene Romulus Siben) war die letzte elsässer Wimpffen; sie starb am 29.Januar 1951 in Zimmerbach.

Wilhelm von Wimpfen (1194 – 1264 ) hatte im Laufe seiner Tätigkeit für die Dynastie der Hohenstaufen ein beträchtliches Vermögen erworben, das er jedoch noch während seiner Lebzeit zum großen Teil verschenkt hat. 1233 stiftete er in Wimpfen am Neckar ein Hospital zur Versorgung von alten und kranken Menschen, dessen Einkünfte er durch weitere Schenkungen an Grund und Boden sicherzustellen wusste. König Heinrich VII. hat die Schenkungen durch Urkunden bestätigt.